Autonomous Vehicles: Dynamics (Modul MW0028, online)

Kontakt

Kontaktadresse: lec.av.dynamics.ftm@ed.tum.de

Online verfügbar

Die Vorlesung wird ausschließlich online angeboten.

Für die Beantwortung von Fragen und weiterführende Diskussionen wird eine wöchentliche Online-Sprechstunde angeboten (Bekanntgabe des Termins via Moodle).

Information

Die Vorlesung gibt eine Übersicht über Fahrdynamik-Modelle unterschiedlichen Detailierungsgrades, die Methoden der Fahrverhaltensbeurteilung und Fahrwerksabstimmung, Fahrmanöver, Terminologie, Sensoren, Meßgeräte, Datenaufzeichnung, Testbedingungen, Dokumentation.

Die Theorie des Ein- und Zweispurmodells, Definitionen des Unter-/Übersteuerns, kritische und charakteristische Geschwindigkeit, Eigenlenkgradient werden neben Testverfahren, Testbedingungen, Kenngrößen und Meßergebnissen zur Beurteilung des stationären und instationären Lenkverhaltens behandelt. Darüber hinaus erfolgt eine Vorstellung des Lenk-Bremsverhaltens, der Lastwechselreaktion, des Lenkrückstellverhaltens, des Seitenwindverhaltens, des Geradeauslaufs und der Pendelstabilität von Pkw-Anhängerzügen.

Eigenschaften und technische Gestaltung von Radaufhängung, Lenkung, Federung und Dämpfung. Kinematik und Elastokinematik von Radaufhängungen, semi-aktive und aktive Radaufhängung, Lenkgesetz, Hinterradlenkung sind ebenso Bestandteil der Vorlesung.

Aufbauend auf den in der Vorlesung vorgestellten Grundlagen widmete sich die Veranstaltung zudem der Schätzung des Fahrzustandes und den Regelungskonzepten für autonome Fahrzeuge. Dabei werden Methoden wie lineare und nichtlineare Kalman-Filter zur Schätzung nicht direkt messbarer Größen sowie Algorithmen zur Quer- und Längsregelung (z.B. MPC, Pfadfolgeregler) im automatisierten Kontexter Fahrfunktionen vertieft behandelt

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